Obecny budynek zamku oświęcimskiego wzniesiono na początku XVI wieku, a w wiekach następnych wielokrotnie przebudowywano. Pierwszy zamek - siedziba kasztelana w XII wieku - był zapewne drewniany, tak jak cały, funkcjonujący na wzgórzu zamkowym od około stu lat, gród. W czasie badań archeologicznych, w rejonie wieży obronnej, odkryto duży fragment - prawdopodobnie drogi wewnątrzgrodowej ułożonej z drewnianych bali. Gród był ufortyfikowany, tzn. otoczony wałem ziemnym z częstokołem.
Za panowania księcia Mieszka II opolskiego, w 1241 roku, Oświęcim został zniszczony przez Tatarów. Spalony gród odbudowano, rozpoczynając budowę murowanej wieży obronnej. Pierwszym księciem, który zamieszkał w oświęcimskim zamku był Władysław, syn Mieszka I księcia cieszyńskiego. Za czasów jego panowania, tj. w pierwszej połowie XIV wieku, ukończono budowę wieży obronnej, z fundacji książęcej pary wybudowano kościół i klasztor dominikanów. Brak jednak jakichkolwiek źródeł historycznych i ikonograficznych na temat zamku książęcego - nawet nie jest znane jego usytuowanie w obrębie wzgórza, które w XIV lub XV wieku opasano murem obronnym. Zamek w tym okresie gościł w swoich murach wiele znakomitości. Oświęcim, usytuowany na skrzyżowaniu głównych szlaków komunikacyjnych, był dla nich dogodnym miejscem noclegu. Pierwsza informacja dotyczy Elżbiety Rakuszanki - przyszłej żony Kazimierza Jagiellończyka, która na przełomie stycznia i lutego 1454 roku zatrzymała się w oświęcimskim zamku, po drodze do Krakowa, a towarzyszył jej orszak panów czeskich, austriackich i morawskich. Od momentu sprzedaży księstwa oświęcimskiego w XVI wieku, królowi Kazimierzowi Jagiellończykowi przez księcia Jana IV, w zamku rezydowali kasztelanowie królewscy. W tym czasie - od 27 do 29 lipca 1471 roku gościł w oświęcimskim zamku niezwykły orszak - król Kazimierz Jagiellończyk wraz z żoną Elżbietą, trzema biskupami polskimi i siedmioma książętami śląskimi, żegnał jadącego do Pragi syna - królewicza Władysława, którego prawa do korony czeskiej uznał czeski sejm. Przez trzy dni pobytu w Oświęcimiu towarzyszyło im siedem tysięcy jazdy i dwa tysiące piechoty - prawdopodobnie rozlokowanych po okolicznych wsiach. Trzy lata później, w 1474 roku, przebywał w oświęcimskim zamku książę rybnicki Wacław, który szukał tu pomocy i schronienia przed wojskami króla Węgier - Macieja Korwina.
Średniowieczny zamek spłonął w 1503 roku wraz z kościołem parafialnym i dużą częścią miasta. Odbudowano go w ciągu 5 lat na polecenie króla Aleksandra Jagiellończyka. Prace przy wzmacnianiu i rekonstrukcji murów trwały do 1534 roku. Z tego okresu do dziś zachowany jest fragment muru obronnego z basteją w północno-wschodniej części wzgórza oraz najstarsza, południowa część obecnego budynku zamkowego. W 1510 roku gościł w odbudowanym już zamku poseł papieski - tzw. "legat posłany", który przebywał w Polsce ze specjalną misją. Kilka lat później - 11 i 12 kwietnia 1518 roku, zatrzymała się w oświęcimskim zamku Bona Sforza d'Aragona, która z licznym orszakiem panów świeckich i duchowieństwa, jechała z Bari do Krakowa na swój ślub z Zygmuntem I i koronację. Również przyszła żona Zygmunta Augusta - Elżbieta Habsburżanka, zatrzymała się w Oświęcimiu. Był to koniec kwietnia 1543 roku. Witał ją tutaj orszak żon polskich dostojników państwowych z Krakowa. Prawdopodobnie, w nocy z 18 na 19 czerwca 1574 roku, zatrzymał się w oświęcimskim zamku król Henryk Walezy - uciekający potajemnie z Polski do Francji.
Na początku XVII wieku zamek znów spłonął. W czasie odbudowy poszerzono go, przesuwając ścianę wschodnią w kierunku krawędzi wzgórza o około 2m. W czasie "potopu" szwedzkiego zamek został dwukrotnie zdobyty a następnie spalony przez Szwedów. Od tego czasu stopniowo popadał w ruinę. Mimo uchwały sejmowej, nakazującej pilne prace remontowe, nigdy już nie odzyskał dawnej świetności. Z dawnych zamkowych zabudowań jedynie wieża przetrwała następne stulecia. Na początku XIX wieku miały miejsce dwie katastrofalne w skutkach powodzie. W 1805 roku Soła przesunęła swoje koryto pod samo wzgórze zamkowe, a w 1813 roku wezbrała tak gwałtownie, że niemal połowa wzgórza wraz z budynkami runęła do wody. W tym czasie w zrujnowanym zamku i w wieży obronnej urządzono skład soli. Kilka lat później władze austriackie przeznaczyły zamek do rozbiórki - jednak ruinę kupił na licytacji Kajetan Russocki - były adiutant Napoleona Bonaparte. Urządził w zamku kancelarię dominialną i urząd pocztowy. Zamek odziedziczyła po nim córka - Leokadia Dąbska, której dzieci sprzedały później zadłużony budynek kupcom żydowskim: Landauowi, Schnitzerowi i Schönkerowi. Nowi właściciele urządzili w nim wtedy składy handlowe.
W 1904 roku kupił zamek Karol Kaszny - urzędnik kolejowy, który przeprowadził remont zamku i wieży, a następnie urządził w nim hotel "Zamek", winiarnię i piwiarnię. W tym czasie zamek został podwyższony o jedną kondygnację a na ścianie wschodniej umieszczono tarczę herbową ze stylizowanym orłem piastowskim z literą "O" na piersi - nawiązującą do księstwa oświęcimskiego. W 1910 roku Kaszny wydzierżawił zamek nowo powstałemu Starostwu Oświęcimskiemu. Po odzyskaniu niepodległości w 1918 roku w zamku mieściły się biura starosty. Następnym właścicielem zamku był Jakub Haberfeld, który urządził w nim skład wódek i win ze swojej fabryki. W 1926 roku Wydział Powiatowy w Białej Krakowskiej wykupił zamek, a w latach 1928-1931 przeprowadzono jego kapitalny remont. Między wieżą obronną a zamkiem, w miejsce zabudowy parterowej, wzniesiono w tym czasie dwupiętrowy budynek z ryzalitem zwieńczonym neorenesansową attyką, na której umieszczono metalową sylwetę orła w koronie. Orzeł ten w 1939 roku został zrzucony przez Niemców do Soły. Obecnie znajduje się w zbiorach Muzeum Zamek w Oświęcimiu a jego kopia od kilku lat zdobi attykę zamku.
Od 1929 do 1932 roku w zamku miał siedzibę samorządowy powiat oświęcimski. W 1932 roku Wydział Powiatowy w Białej wystawił zamek na sprzedaż, jednak do wybuchu II wojny światowej nie znalazł się nikt chętny do jego kupienia. W czasie wojny w zamku mieściły się niemieckie władze okupacyjne. W latach powojennych w zamku znajdował się początkowo Urząd Gminy Zbiorowej, a od 1952 roku Powiatowa Rada Narodowa w Oświęcimiu. Od 1975 do 1987 roku zamek był siedzibą władz miejskich Oświęcimia. W latach 1999-2000 wyburzono klatkę schodową łączącą zamek z wieżą obronną i przeprowadzono badania archeologiczne w obrębie budynku zamkowego i wieży. W 2004 roku Urząd Miasta Oświęcim przeprowadził, przy wsparciu dotacji ze środków unijnych, kapitalny remont zabytku, który zakończył się w 2006 r. Z dniem 1 stycznia 2010 roku rozpoczęła swoją działalność instytucja kultury pod nazwą "Muzeum Zamek w Oświęcimiu", działająca w oparciu o istniejące wcześniej Zbiory Historyczno-Etnograficzne. Źródło: "Oświęcim. Ponad 800 lat historii. Zabytki miasta" wyd. Urząd Miasta Oświęcim (https://it.oswiecim.pl/pliki/Folder_Zabytki_2015_PL_NET.pdf)
